三菱电机 | CC-Link IE Field Basic网络可以实现轨迹速度控制吗?

01 看点一：MR-JE-C伺服CC-IEF Basic网络通信的建立

　　功能介绍

　　CC-Link IE Field Basic不仅可以支持循环通信协议，还可以与TCP/IP通信协议并存，进而构筑高自由度的系统。从控制器侧可以监视每组最多16轴，共64轴的伺服放大器系统。轨迹位置模式下，可以经由控制器提供的位置数据(目标位置)，进行定位运行。

　　视频亮点

　　1.FX5U通过CC-Link IE Field Basic通信功能，与MR-JE-C伺服建立连接的参数设置方法。

　　2.FX5U通过CC-Link IE Field Basic通信功能，与MR-JE-C伺服建立连接的程序举例。

　　功能实现的操作步骤

　　1、伺服放大器网络参数设定：[参数]→[EtherNet]→[网络1]→[IP地址设置]

　　2、伺服放大器控制模式设置：[参数]→[通用]→[基本设置]→[控制模式]

　　3、PLC参数的设定：[参数]→[FX5UCPU]→[模块参数]→[以太网端口]

　　设置CC-Link IE Field Basic功能的启用

　　4、PLC参数的设定：[CC-Link IE Field Basic设置]→[刷新设置]→[详细设置]

　　设置MR-JE-C伺服与CPU软元件的映射关系

　　5、PLC侧程序制作

02 看点二：MR-JE-C伺服通过CC- Link IE Field Basic网络实现轨迹速度控制操作

　　功能介绍

　　轨迹速度控制即速度控制。该功能用法简单，仅需将6060设置为控制模式“3”，通过60FF设置指令速度值，再使得6040的bit15为ON，即可启动运行，实现对伺服的速度控制。

　　在通过CC-Link IE Field Basic控制MR‐JE‐C 时，不同于QD75 QD77MS等定位模块，该模式下MR-JE-C伺服没有单独的JOG 功能。所以，需要进行JOG 操作的场合，可以通过轨迹速度模式来实现。

　　视频亮点

　　通过实例程序介绍MR-JE-C伺服通过 CC-Link IE Field Basic网络实现轨迹速度模式实现方法。

　　设置要点

　　1.设置控制模式：PV(6060h)

　　2.设置指令速度(60FFh)

　　3.将控制指令6040h bit15 置ON时电机驱动，置OFF 时电机停止。

　　[相关产品简介] MR-JE-C伺服系统

　　三菱电机通用AC伺服MELSERVO-JE-C系列伺服不仅拥有位置控制、速度控制和转矩控制三种控制模式。以及可以切换位置/速度控制、速度/转矩控制及转矩/位置控制的控制方式进行运行。

　　还支持通过从控制器的通信来驱动电机的轨迹位置/速度/转矩模式。在轨迹位置模式下指定目标位置、目标速度、加速时间常数、减速时间常数等后，即在伺服放大器内部生成位置指令进行驱动。

　　其拥有1个Ethernet端口，可通过CC-Link IE Field现场网络Basic、SLMP等各种开放式网络来驱动电机、进行监视、设定参数等。

　　支持一键式调整和实时自动调谐功能，并可以根据各种机械的特性简单地自动调整伺服增益。

　　通过Tough Drive功能与驱动记录器功能、预防保全支援功能，对机器的维护和检查提供强有力的支持。

　　通过USB通信接口，与安装了MR Configurator2的计算机等连接后，可以进行参数设定、试运行、增益调整。

　　伺服电机中采用了分辨率为131072pulses/rev的绝对位置编码器，可进行高精度定位。